據(jù)上海交通大學(xué)發(fā)布，2 月 18 日下午，一位特殊的機(jī)器人“選手”在“冰立方”進(jìn)行了冬奧會(huì)首秀：冰壺投擲表演。只見(jiàn)它一雙中“腿”支撐身體，一雙后“腿”蹬踏起踏器，用一雙前“腿”為雙“手”控制冰壺的方向和移動(dòng)與旋轉(zhuǎn)速度，奮力一投，擊中目標(biāo)！

這位冰壺機(jī)器人“選手”是在科技部國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃“科技冬奧”重點(diǎn)專(zhuān)項(xiàng)支持下，由上海交通大學(xué)機(jī)械與動(dòng)力工程學(xué)院教授高峰領(lǐng)銜，上海交通大學(xué)與上海智能制造功能平臺(tái)有限公司組成的六足冰壺機(jī)器人研究團(tuán)隊(duì)研發(fā)的，是世界上首款模仿人蹬踏、支撐滑行、旋轉(zhuǎn)冰壺行為方式的六足冰壺機(jī)器人。

▲ 冰壺機(jī)器人在冰立方表演

冰壺比賽不僅是一次體能競(jìng)賽，也是一場(chǎng)智力博弈。因此，研究團(tuán)隊(duì)需要根據(jù)人投擲冰壺的行為特征來(lái)訓(xùn)練機(jī)器人，讓機(jī)器人實(shí)現(xiàn)人的行為決策方式。在投擲冰壺過(guò)程中，六足機(jī)器人前部雙腿轉(zhuǎn)化為人手的功能，實(shí)現(xiàn)抱壺和旋轉(zhuǎn)壺的運(yùn)動(dòng)；中部雙腿的膝蓋和前部雙腿的肘關(guān)節(jié)復(fù)合成四點(diǎn)接觸冰面，形成人支撐腿的功能；后部雙腿蹬踏起踏器，實(shí)現(xiàn)推動(dòng)機(jī)器人加速滑行的功能，另外，在前部雙腿具有在機(jī)器人滑行運(yùn)動(dòng)過(guò)程中二次擲壺來(lái)控制冰壺運(yùn)動(dòng)的方向、速度和角速度，實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)投壺和擊打功能。

人類(lèi)用手控制冰壺的方向和旋轉(zhuǎn)速度、一條腿的足支撐身體、另一條腿蹬踏起踏器 —— 上海交通大學(xué)設(shè)計(jì)的六足機(jī)器人具備人類(lèi)投擲冰壺的這三種行為功能，和人投擲冰壺時(shí)手和雙足的分工非常一致。這是世界上首次出現(xiàn)模仿人蹬踏、支撐滑行、旋轉(zhuǎn)冰壺等行為方式的六足冰壺機(jī)器人。

▲ 機(jī)器人尋找起踏器從站立轉(zhuǎn)換成投壺狀態(tài)

投擲冰壺動(dòng)作結(jié)束后，機(jī)器人從投擲冰壺的構(gòu)態(tài)轉(zhuǎn)換成站立構(gòu)態(tài)，可以進(jìn)行冰面行走和尋找起踏器。

▲ 機(jī)器人從投壺轉(zhuǎn)換成站立和行走狀態(tài)

冰面的粗糙度和摩擦特性受冰面的制作和使用時(shí)間長(zhǎng)短的影響明顯，機(jī)器人要通過(guò)視覺(jué)和力覺(jué)檢測(cè)信息，辨識(shí)冰面的摩擦特性，來(lái)建立機(jī)器人和冰壺的動(dòng)力學(xué)模型，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特征規(guī)劃和精準(zhǔn)的冰壺投擲、擊打。

▲ 機(jī)器人投壺至大本營(yíng)

▲ 機(jī)器人擊打冰壺出大本營(yíng)

六足冰壺機(jī)器人能模仿人投擲冰壺的行為，具有視覺(jué)和力覺(jué)感知能力，能實(shí)現(xiàn)冰壺投擲運(yùn)動(dòng)的數(shù)字化，成為冰壺運(yùn)動(dòng)員日常訓(xùn)練器材，也可以輔助運(yùn)動(dòng)員投擲冰壺的決策與規(guī)劃，給運(yùn)動(dòng)員當(dāng)陪練員。

冰壺 14 世紀(jì)起源于蘇格蘭，是當(dāng)時(shí)人們時(shí)髦的運(yùn)動(dòng)方式，從 1998 年開(kāi)始，冰壺被列為冬奧會(huì)正式比賽項(xiàng)目。冰壺運(yùn)動(dòng)被譽(yù)為“冰上國(guó)際象棋”，投擲隊(duì)員半蹲在冰面上滑行，輕輕旋轉(zhuǎn)冰壺控制出手方向；兩名隊(duì)友可以在冰壺前用特制的冰刷刷冰面，以控制方向和速度，非常考驗(yàn)參與者的體能和腦力。