作為全球自動駕駛測試最繁榮的地區(qū)之一，加州 DMV 在過去幾年公布的自動駕駛路測報(bào)告為世界各地的人們了解當(dāng)前自動駕駛研發(fā)的進(jìn)度提供了重要的窗口。而在當(dāng)前，自動駕駛技術(shù)從研發(fā)逐漸走向部署的階段，各家自動駕駛系統(tǒng)的技術(shù)水平已經(jīng)很難僅僅用 2 個數(shù)據(jù)就進(jìn)行準(zhǔn)確地描述和比較。

美國加州是全球第一個為自動駕駛車輛上路制定路測法規(guī)的地區(qū)。

自2015年起，加州機(jī)動車管理局(DMV)要求獲得自動駕駛路測牌照的公司，在每年1月1日之前都要上交一份自動駕駛「脫離報(bào)告」，來披露總結(jié)上一年度公司進(jìn)行自動駕駛測試的里程數(shù)和安全駕駛員接管自動駕駛汽車的次數(shù)。

而在今天(2月27日)，加州DMV照例公布了2019年度的所有公司提交的自動駕駛車輛路測報(bào)告。

我們來看看今年的報(bào)告揭示了過去一年全球自動駕駛公司的哪些努力、增長和變化。

64 家公司拿到路測牌照，但只有 36 家公司提交了測試報(bào)告

截至目前，共有64家公司拿到了加州 DMV 頒發(fā)的自動駕駛路測牌照。在2019年，有60家公司的自動駕駛車輛在加州的公開道路上進(jìn)行了測試。

2月26日，美國加州車輛管理所(DMV)公布2019年度自動駕駛路測里程及「脫離」數(shù)據(jù)，只有 36 家公司提交了自動駕駛路測報(bào)告。

報(bào)告的完整名稱為《Autonomous Vehicle Disengagement Reports》，之所以稱為 Disengagement Reports（脫離報(bào)告），是因?yàn)楫?dāng)自動駕駛系統(tǒng)遇到無法應(yīng)對的路況時，發(fā)生脫離接管，這是當(dāng)下衡量自動駕駛車輛實(shí)際運(yùn)行性能的重要指標(biāo)。

36家提交報(bào)告的公司大致可以分為5類：

科技公司：Waymo、百度、蘋果、高通等;

車企和 Tier 1：上汽、寶馬、SF Motors、日產(chǎn)、特斯拉、奔馳、寶馬、豐田、法雷奧等;

出行公司：Lyft、滴滴等;

自動駕駛新創(chuàng)公司：Cruise、Nuro、Zoox、Pony.ai、AutoX、文遠(yuǎn)知行、智加、紐勱等一眾;

科技巨頭、OEM、Tier 1、出行公司以及新創(chuàng)公司，這5類公司是今天自動駕駛的中堅(jiān)力量。

在36家實(shí)現(xiàn)路測的自動駕駛公司中：有8家是在2018年獲得加州的自動駕駛路測牌照，因而這是首次提交年度報(bào)告，這8家公司分別為：安霸、Apex.ai、Box Bot、滴滴、Gatik AI、英特爾、Ridecell、和 ThorDrive。

值得注意的是，截至目前，只有 5 家公司ーー Aurora、 AutoX、 Pony.ai、 Waymo 和 Zoox 獲得了載客運(yùn)輸許可證。也就是說，這些公司可以進(jìn)行自動駕駛載人測試。

Waymo+Cruise，占加州自動駕駛測試總里程的80%

2019年度(2018年12月1日至2019年11月30日)，已獲得加州自動駕駛路測牌照(需配備安全員)的自動駕駛公司在自動駕駛模式下累計(jì)測試的里程超過了288萬英里，這個數(shù)字比上一年所有公司的總和增加了80萬英里。

其中，2019年Waymo以153輛自動駕駛汽車在加州行駛了145萬英里，超過2018年的120萬英里。

Cruise在加州大約運(yùn)營了233輛自動駕駛測試車。2019年Cruise累計(jì)行駛了 83.1 萬英里，大大超過了2018年的 44.76 萬英里。

算下來，兩家公司的自動駕駛測試?yán)锍陶紦?jù)了總測試?yán)锍痰?0%。

根據(jù)今年的報(bào)告數(shù)據(jù)，Waymo 的脫離率從每1000英里0.09次接管（或每11017英里/次接管）下降到每1000英里0.076次接管（或每13219英里/次接管）。

2019年，Waymo成功地將行人、騎自行車者和騎摩托車者識別任務(wù)的誤報(bào)率降低了24%，同時將所需消耗的訓(xùn)練時間和計(jì)算資源減少了一半。

Cruise的自動駕駛測試車輛在2019年累計(jì)有68次脫離，略低于2018年的86次脫離。

看起來如此微小的進(jìn)步，背后是工程師的的不懈努力。

在今年2月的通用汽車投資者日上，Cruise CEO Dan Ammann 透露：

Cruise 在2019年取得了一系列新的進(jìn)展，包括縮短了軟件更新周期，同時將人工智能模型的培訓(xùn)時間減少了80%。其測試車上新固件的推出頻率比以前大幅提高，達(dá)到每周兩次。

Waymo失掉皇冠，中國自動駕駛軍團(tuán)集體上位

如果僅僅按照加州 DMV 路測報(bào)告中的脫離接管數(shù)據(jù)排名，2019年度百度以18050英里/次接管的成績超越Waymo的13219英里/次接管，成為榜單上的第一名。

Waymo則在報(bào)告公布的當(dāng)天連發(fā)7條推特示意：以里程數(shù)和脫離接管數(shù)據(jù)衡量各公司的自動駕駛能力并不準(zhǔn)確。

在這次榜單上，脫離接管數(shù)據(jù)排名前10位的公司依序是：

百度、Waymo、Cruise、AutoX、Pony.ai、Nuro、Zoox、滴滴、智加和 Almotive，其中百度、AutoX、Pony.ai、滴滴和智加作為中國公司占了5席。

不過正如前面所述，在測試?yán)锍躺?，Waymo與Cruise加起來已經(jīng)占到所有公司總里程數(shù)的80%，這意味著兩家公司在部署規(guī)模和測試范圍上還是遙遙領(lǐng)先。

中國公司在加州投入的測試車輛規(guī)模以及測試?yán)锍炭倲?shù)并不高，中國本土依然是他們的主戰(zhàn)場。

那些沒有出現(xiàn)在加州 DMV 榜單上的公司

在本次報(bào)告期內(nèi)，一共有26家公司沒有提交年度在加州路測的報(bào)告，其中不乏一些大家耳熟能詳?shù)拿郑?/p>

安波福(Aptiv Solutions)：安波福上一年主要的路測地在內(nèi)華達(dá)州的拉斯維加斯。今年2月份安波福對外公布已經(jīng)在拉斯維加斯完成累積10萬次自動駕駛出行付費(fèi)服務(wù)。

圖森(TuSimple)：圖森當(dāng)前在美國的自動駕駛貨運(yùn)測試主要在亞利桑那和德州。

去年5月，圖森宣布與美國郵政(UPS)達(dá)成合作，為其在亞利桑那州鳳凰城郵政服務(wù)中心和德克薩斯州達(dá)拉斯配送中心之間超過 1600 公里的運(yùn)輸線路上提供貨運(yùn)服務(wù)。在那之前，圖森的貨運(yùn)測試路線主要在亞利桑那州。

福特：福特的自動駕駛研發(fā)主要依賴其2017年投資的Argo.ai。Argo的測試主要在賓州的匹茲堡。

Faraday Future：FF如今正在FF91難產(chǎn)的邊緣掙扎，盡管原來拜騰的CEO畢?？到犹媪速Z躍亭出任FF新任 CEO。但自動駕駛依然無暇顧及。

蔚來汽車：蔚來在過去一年對其北美分部進(jìn)行了內(nèi)部梳理。到2019年的11月，蔚來宣布與Mobileye戰(zhàn)略合作共同開發(fā)L4級的無人駕駛車輛，這意味著蔚來的完全無人駕駛車輛將采用Mobileye的方案。

按這個邏輯，蔚來在之后的年份應(yīng)該也不會再提交路測報(bào)告了。

此外，已提交報(bào)告的公司中Drive.ai在瀕臨倒閉的邊緣被Apple收購，這意味著Drive.ai明年也不會提交報(bào)告了。

高度自動駕駛所需要的大規(guī)模資金和研發(fā)投入，意味著未來幾年在DMV的榜單上里程數(shù)將越來越多地集中到頭部的公司。

加州DMV報(bào)告的權(quán)威性?那些反對的聲音

加州DMV2019年自動駕駛路測脫離率報(bào)告發(fā)布之后，Waymo第一個站出來反對這一報(bào)告，他們認(rèn)為這份報(bào)告并不具備真正的價值。

Waymo在其官方推特上連發(fā) 7 條推文表達(dá)自己的不滿：

我們很感激加州DMV在制定自動駕駛車輛測試要求時所做的努力，但脫離率這個指標(biāo)并沒有完全展現(xiàn)出Waymo自動駕駛系統(tǒng)的真實(shí)能力，也沒有將其在自動駕駛領(lǐng)域的表現(xiàn)與其他對手們區(qū)分開來。

Waymo的自動駕駛系統(tǒng)的開發(fā)、學(xué)習(xí)和驗(yàn)證很多是在模擬環(huán)境中進(jìn)行的，仿真測試?yán)锍桃呀?jīng)累積了數(shù)十億英里。而且要指出的是，Waymo在實(shí)際道路上展開的路測基本都是在加州以外的底特律和鳳凰城等區(qū)域進(jìn)行的。

Waymo大部分有價值的真實(shí)道路測試數(shù)據(jù)都是來自鳳凰城，因?yàn)槲覀円呀?jīng)在這里為數(shù)千名乘客進(jìn)行自動駕駛出行服務(wù)。

Waymo在加州的車隊(duì)主要是進(jìn)行工程開發(fā)，而不是真正的落地產(chǎn)品。所以，我們的自動駕駛系統(tǒng)的真實(shí)水平并不能以加州的測試數(shù)據(jù)為標(biāo)準(zhǔn)。

另外，我們正在硅谷、舊金山和洛杉磯開發(fā)第五代Waymo自動駕駛軟硬件方案，這是一個試錯的過程，這會明顯影響我們在加州的自動駕駛脫離率。

再有就是，測試時間、測試地點(diǎn)等非技術(shù)因素也會影響我們的自動駕駛車輛的脫離率。

在表達(dá)不滿的同時，Waymo透露，今年晚些時候，他們將對外分享更多關(guān)于其自動駕駛系統(tǒng)安全框架的信息，以確保其自動駕駛技術(shù)的安全性。

當(dāng)然，Waymo還將繼續(xù)進(jìn)一步擴(kuò)大他們的自動駕駛車隊(duì)。

不只是 Waymo，在今年的脫離報(bào)告發(fā)布之前，圈內(nèi)很多自動駕駛公司的創(chuàng)始人、技術(shù)大佬已經(jīng)表達(dá)了對這份報(bào)告合理性的質(zhì)疑，包括了 Aurora CEO Chris Urmson、通用Cruise CTO Kyle Vogt以及圖森的聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO侯曉迪。

他們提出的質(zhì)疑的核心在于：將「自動駕駛脫離率」作為核心考核指標(biāo)是否合理。

Chris Urmson 提出了兩個論據(jù)：

其一，DMV官方并沒有明確指出具體是什么原因構(gòu)成的脫離，所以這樣的統(tǒng)計(jì)數(shù)字本身就沒有什么意義。

其二，很多自動駕駛企業(yè)可能某個階段正在開發(fā)新的功能，也可能是在更加復(fù)雜的道路環(huán)境中開展測試，這些因素都會導(dǎo)致自動駕駛脫離次數(shù)的增加。

他還舉了例子說明：在沒什么車輛和行人、路口也不復(fù)雜、一馬平川，同時天氣晴朗的測試環(huán)境下進(jìn)行1億英里的行駛所得到的脫離次數(shù)，和在匹茲堡這樣路況復(fù)雜的城市里路測100英里所得到的脫離次數(shù)是根本無法相提并論的。

他還透露，在Aurora的內(nèi)部，他們是用工程速度來衡量技術(shù)進(jìn)步的，并不在意所謂的自動駕駛脫離率。

通用Cruise 的 CTO Kyle Vogt在博客文章中分析了自動駕駛車輛發(fā)生脫離的幾種主要情況：

其一、緊急情況。比如有人、有車突然沖到車前面出來。

其二、情況不是很緊急。安全員過于謹(jǐn)慎而出手接管。

其三、出于行車禮貌。若自動駕駛車輛影響到了其他車輛，安全員會出手接管。

其四、系統(tǒng)出現(xiàn)問題。安全員不接管將發(fā)生事故。

基于以上情況，Kyle Vogt認(rèn)為，這里面只有最后一種情況是非安全員接管不可的情況。所以這種情況下的脫離率才有意義，而其他幾種情況如果都計(jì)算進(jìn)去就會有失公允了。

總結(jié)起來，Kyle Vogt認(rèn)為脫離率并不能成為衡量自動駕駛是否做好商業(yè)化準(zhǔn)備的標(biāo)準(zhǔn)。

圖森聯(lián)合創(chuàng)始人兼CTO侯曉迪和Kyle Vogt持有類似的觀點(diǎn)。

他認(rèn)為自動駕駛脫離情況的產(chǎn)生是非常主觀的，因?yàn)楹芏喙径紩樽詣玉{駛測試車配備安全員，如果安全員更為謹(jǐn)慎，Ta會在車輛違背交通規(guī)則時即接管車輛;若安全員風(fēng)格很激進(jìn)，那Ta會傾向于在更緊急的情況下才接管車輛。

而且，因?yàn)闃?biāo)準(zhǔn)都是主觀的，所以很多公司會在提交給DMV的報(bào)告中玩文字游戲，把自動駕駛的脫離情況描述得很模糊。

侯曉迪還提到，因?yàn)樽詣玉{駛系統(tǒng)會不斷進(jìn)行版本迭代，舊版本在測試穩(wěn)定后，就會馬上投入到新版本的開發(fā)中。這是一個不斷發(fā)現(xiàn)問題、解決問題的過程，所以任何版本的任何階段，其自動駕駛的脫離次數(shù)都是完全不同的。

毫無疑問，作為全球自動駕駛測試最繁榮的地區(qū)之一，加州DMV在過去幾年公布的自動駕駛路測報(bào)告為世界各地的人們了解當(dāng)前自動駕駛研發(fā)的進(jìn)度提供了重要的窗口。

而在當(dāng)前，自動駕駛技術(shù)從研發(fā)逐漸走向部署的階段，各家自動駕駛系統(tǒng)的技術(shù)水平已經(jīng)很難僅僅用2個數(shù)據(jù)就進(jìn)行準(zhǔn)確地描述和比較。

可以預(yù)期的是，加州DMV的路測報(bào)告明年還向公眾繼續(xù)公開，我們也期待報(bào)告就像自動駕駛本身一樣在歷史進(jìn)程中不斷迭代。